openTCS5.2 学习记录一
初学者记录
一、学习背景
最近领导安排学习AGV相关调度方面的东西，我司使用的是openTCS来做AGV调度管理。本文主要记录最简单的启动，并且记录使用过程中的各个坑。
二、参考资料
openTCS官网
https://www.opentcs.org/en/index.html
其他参考资料
https://blog.csdn.net/qq_38880380/article/details/122673346
https://blog.csdn.net/xlh145/article/details/104634886
https://blog.csdn.net/u010568038/category_11868976.html?spm=1001.2014.3001.5482
三、简介和下载
什么是openTCS，它的用途是什么？
（官方文档翻译）
大概了解一下，可以用来给AGV做路径规划和下发任务。
需要用到的工具
JDK 13.0.2（我用的不是，最好直接下载这个版本，坑）
eclipse （我司使用的是eclipse，之前参考资料都用的是NetBeans13）
gradle6.3 构建工具（打开项目的时候使用）
openTCS 5.2
下载
下载openTCS
打开官网，选择Download 点击GitHub project page。
找到5.2版本
源码可以直接下载，但是那个bin包，下载速度很慢，每次下载到一半就停了（坑），我最后远程到国外项目电脑上下载下来，然后传到阿里云上，如果后期有需要我把所有安装包资料整理到网盘。
下载jdk
这个网上资料很多，暂时不写了，但是应该必须要安装13.0.2，我安装的13有点问题。但是没有试过装13.0.2是否能解决。
gradle和eclipse和jdk13是同事给的，我放网盘
使用openTCS
首先确保java环境已经装好。
这里有两种方式启动，第一种不需要源码，我没有成功，第二种需要用源码启动，第一种我感觉是jdk版本不对。
解压下载好的openTCS-5.2.0-bin.zip
Documentation
主要看这两个(英文文档，我用翻译软件翻译了第一个)
openTCS-5.2.0-bin\openTCS-Documentation\user\opentcs-users-guide.pdf
openTCS-5.2.0-bin\openTCS-Documentation\developer\developers-guide\opentcs-developers-guide.pdf
启动顺序
Kernel——》startKernel.bat
启动后黑框，缩小就行，
如果启动闪退，有可能是java环境没弄好。
KernelControlCenter——》startKernelControlCenter.bat
启动后显示连接，第二个tablePage是小车连接相关信息，但是现在还没有
openTCS-ModelEditor——》startModelEditor.bat
这里就有问题了，我打开后闪退，怀疑是jdk版本问题我直接写第二种源码启动吧
解压opentcs-RELEASE_5.2
首先安装好java和eclipse和gradle
需要替换两个文件（不确定有没有用，同事当时给我配置环境时候给换了，有可能是坑）
eclipse 导入项目
选择gradle
打开项目目录
选择咱们自己下载的gradle
打开项目后，打开这几个文件
第一个坑
原来是个.但是找不到opentcs-operationsdesk-defaults-baseline.properties文件
启动会报错，把这四个文件都找到对应位置（对应文件夹下，比如RunKernel要找到Kernerl文件夹下的这个文件的位置）
第二个坑
设置java的版本
启动
启动顺序
从ModelEditor开始说
导入demo地图
file-》Load Model
opentcs-RELEASE_5.2\openTCS-ModelEditor\src\dist\data\Demo-01.xml
加载到内核
在OperationDesk中也可以看到
可以看到现在看不到小车，需要在KernelControlCenter中配置小车位置。
把其他小车全部标记位置。
让小车跑起来。
修改小车的模式为订单模式
在地图上双击小车-》选择Change integration level -》选择to utilize this vehicle for transport order
发送点位，小车将去到哪个位置。
可以看到小车已经动起来了
本文简单使用了一下openTCS，其中很多细节没有记录，在之后的学习中慢慢记录。